On distingue nettement les pattes avant et arrière très différentes. Les pattes avant sont de véritables « mains ». Certes, le castor ne possède pas de pouce opposé aux autres doigts comme l’homme, mais cette fonction est reprise par le petit doigt (voir photo ci-dessous). Avec ses mains, le castor peut tenir habilement jusqu’aux plus petites brindilles. Les 5 doigts sont munis de fortes griffes grâce auxquelles le castor peut creuser pratiquement n’importe quel type de terre pour construire son terrier.

On voit clairement le petit doigt (doigt extérieur) avec lequel le castor peut saisir habilement les objets.  

Les pattes arrière sont beaucoup plus grandes et plus puissantes, avec des palmures entre les orteils. Elles lui servent de pagaies pour nager. Le deuxième orteil présente une griffe double qui lui sert de peigne pour l'entretien de son pelage.

Lorsqu’il nage, le castor place les pattes avant serrées le long du corps et pagaie avec les pattes arrière. Il ne se sert de sa queue que comme stabilisateur. Lorsque le castor adulte nage, on ne voit normalement que sa tête dépasser de l’eau, de sorte que tous ses sens se situent directement au-dessus de la surface.